智能PID调节器，比较明显的特征是PID调节，是指什么呢?P是指比例，I是指积分，D是指微分。本文就主要来看看智能PID调节器这三个元素的条件作用。

　　在实际值与目标值差距较大的条件下，智能PID调节器PID的调节主要是P调节，在实际值与目标值比较接近的稳态情况下，以I调节为主，当系统有扰动因素时，D调节就起作用。在PID调节中，比例作用是依据偏差的大小来动作的，在调节阀系统中起着稳定被调参数的作用;积分作用是依据偏差是否存在来动作的，在系统中起着消除余差的作用;微分作用是依据偏差变化速度来动作的，在系统中起着超前调节的作用。

　　1.比例调节规律的作用

　　偏差一出现就能及时调节，但调节作用同偏差量是成比例的，调节终了会产生静态偏差(简称静差)。Kp增大有利于减小静差，但Kp增加太大，将导致系统超调增加，稳定性变坏，甚至使系统产生振荡。

　　2.积分调节规律的作用

　　只要有偏差，就有调节作用，直到偏差为零，因此它能消除偏差。但积分作用过强，又会使调节作用过强，引起被调参数超调，甚至产生振荡。

　　3.微分调节规律的作用

　　根据偏差的变化速度进行调节，因此能提前给出较大的调节作用，大大减小了系统的动态偏差量及调节过程时间。但微分作用过强，又会使调节作用过强，引起系统超调和振荡。(另一种表达方式：微分系数的作用是加快系统的响应，对偏差量的变化做出响应，按偏差量趋向进行控制，把偏差消灭在萌芽状态之中，使超调小，稳定性增加，但对扰动的抑制能力减弱。)

　　智能PID调节器这三种调节规律的调整原则是：就每一种调节规律而言，在满足生产要求的情况下，比例作用应强一些，积分作用应强一些，微分作用也应强一些。当同时采用这三种调节规律时，三种调节作用都应适当减弱，且微分时间一般取积分时间的1/4~1/3。

　　智能PID调节器的调试步骤

　　1.确定比例增益P：确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0(具体见PID的参数设定说明)，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的zui大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡;再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

　　2.确定积分时间常数Ti：比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

　　3.确定积分时间常数Td：积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

　　4.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

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